Obec leží na železniční trati Přelouč – Prachovice asi 2 km od Heřmanova Městce, se kterým je též spojena státní silnicí III. třídy. Obcí protéká potok Podolka, na kterém v minulosti pracovalo několik mlýnů. Administrativně ke Kostelci přísluší též ZSJ Tasovice.

První písemná zmínka o Kostelci u Heřmanova Městce je z roku 1257. Ve vesnici nás bude nejvíce zajímat kostel sv. Petra a Pavla, stojící na vysokém chumlu nad Podolským potokem. Obklopen je příkopy a valy, důkaz toho že před lety zde stávala tvrz místo kostela. Do příkopů se pouštěla voda hliníkovými rourami. Kostel byl do dnešní podoby přestaven v r. 1898, před tím zde stávala budova nízká. Postavena byla asi ve 14. století, zdobena lupenitou ornamentikou. Půdorys starého kostela je zachován.

Budova kostela má dvě lodě a dva presbytáře. Hlavní větší presbytář je zavřen třemi boky a menší dvěma. V presbytáři jsou gotická okna, klenutí má křížová žebra a svorníky jsou kruhové s rosetami. Vchod do sakristie je gotický. Nejvýznamnější památkou v kostele je sanktuárium na straně evangelia. Je čtverhranná se štítem trojhranným, obruba kamenná, dvířka dřevěná z venku pobytá železem. A na vnitřní straně je namalovaný na černé půdě klečící anděl. Malba pochází z konce 14. století.

Oltář je dřevěný s obrazem sv. Šimona od Samuela Gindtera. Na straně epištol vymalováno dvanáct klečících rytířů s plným brněním, při nich štít s listem leknínu v bílém poli a nad ním nápis: „Rod urozených a statných pánů rytířů Heřmanů a.d. 1355 ad 1694“. Nad nimi byly obrazy: mrtví vstávající z hrobu, čert honící hříšníky, kotel s vařícími se hříšníky a kostel. Na protější straně je večeře Páně. Okolo kostela je opevněný hřbitov, jehož součástí je též barokní márnice.

Ve druhé poloviny 19. stol. byla v Kostelci otevřena obecná škola. Na potoce pracovaly 3 mlýny. U silnice vedoucí na Prachovice je vápenná pec. Vápno se ve zdejší vápence vyrábělo od roku 1877 do roku 1941. Vápenec z lomů v Prachovicích se ke zpracování dovážel pomocí koňských potahů a po zprovoznění železniční dráhy v roce 1882 železnicí. Stejným způsobem bylo vápno dodáváno odběratelům.

V roce 1948 byl vydán zákaz dalšího obchodování. Tím končil veškerý provoz v celém areálu vápenky. Majitelé se přestěhovali do vsi a celou vápenku prodali. I přes značné poškození patří kostelecká pec k nejzachovalejším v oblasti.